franka_orange_cube_V3_20260729_105026

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： franka_orange_cube_V3_20260729_105026
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学（Robotics）
标签： LeRobot

该数据集由 LeRobot 框架创建，包含5个episode，总计1096帧，涵盖1个任务。数据由 Franka Panda 机械臂通过动觉示教（kinesthetic）方式采集，涉及操作一个橙色立方体。

数据集结构

• 版本： v3.0
• 帧率（FPS）： 14
• 总episode数： 5
• 总帧数： 1096
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小： 200 MB（MP4格式）
• 机器人类型： franka_panda_kinesthetic
• 数据拆分： 训练集包含全部5个episode

特征字段

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[29]	包含7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、7个末端执行器姿态（位置、四元数、线速度、角速度）
observation.state	float32	[29]	与 action 相同的29维状态信息
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部RGB摄像头图像，AV1编码，14 FPS
observation.images.wrist_depth	video	[480, 640, 3]	腕部深度摄像头图像（非深度图），AV1编码，14 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化工具 查看数据集内容。

引用信息

当前无可用BibTeX引用信息。