tube_A3_to_A1_v1_20260625_194236

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人领域的数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含10个episodes，总计4490帧数据，帧率为30fps。主要特征包括：6维关节位置的动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的状态观测；以及来自前、左、腕部三个视角的RGB视频观测，每个视频分辨率为480x640。数据以parquet和mp4格式存储，总大小约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为so_follower，数据集用于训练任务，所有episodes均划分为训练集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: tube_A3_to_A1_v1_20260625_194236
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• FPS: 30
• 总集数 (Total Episodes): 10
• 总帧数 (Total Frames): 4,490
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据集分割 (Splits): 训练集 (train) 包含全部 10 个 episode（索引 0 到 9）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个自由度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与动作相同的 6 个自由度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频，参数同前方摄像头
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，参数同前方摄像头
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小 (Chunks Size): 1000 帧