scripted_atomic_step_train_frac0_3_large_image

这是一个基于Apache TsFile格式的机器人操作数据集，源自windfromthenorth/scripted_atomic_step_train_frac0.3_large_image。该数据集使用LeRobot框架创建，用于模拟环境中的机器人操控任务。具体地，机器人型号为UR5，配备WSG50夹爪，执行乐高原子步骤（lego-atomic-step）的脚本化操作。数据集包含664个episodes，共116214帧，采样率为20帧/秒，仅提供一个训练集（train split）。数据以TsFile格式存储，包含时间戳、episode_index、frame_index、sample_index等字段，以及21维观测状态向量（observation_state_0至observation_state_20）和7维动作向量（action_0至action_6）。注意，此版本不包含视频流，原始视频可在原数据集中获取。许可证为Apache-2.0。This is a robot operation dataset based on Apache TsFile format, derived from windfromthenorth/scripted_atomic_step_train_frac0.3_large_image. The dataset is created using the LeRobot framework for robot manipulation tasks in simulated environments. Specifically, the robot model is UR5, equipped with WSG50 gripper, executing scripted operations of lego-atomic-step. The dataset contains 664 episodes, 116214 frames, sampled at 20 fps, with only a train split. Data is stored in TsFile format, including fields such as timestamp, episode_index, frame_index, sample_index, and a 21-dimensional observation state vector (observation_state_0 to observation_state_20) and a 7-dimensional action vector (action_0 to action_6). Note that this version does not include video streams; original videos can be obtained from the original dataset. License: Apache-2.0.

原始信息汇总

scripted_atomic_step_train_frac0_3_large_image 数据集总结

基本信息

• 数据集名称: scripted_atomic_step_train_frac0_3_large_image
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 模态: 时间序列（timeseries）
• 格式: Apache TsFile
• 来源: 对应原始数据集 windfromthenorth/scripted_atomic_step_train_frac0.3_large_image 的 TsFile 版本
• 发布者: windfromthenorth

数据内容

• 机器人类型: ur5_wsg50_lego_atomic_step
• 回合数（Episodes）: 664
• 总帧数（Frames）: 116214
• 采样率: 20 fps
• 数据划分: 仅包含一个 train 划分

数据结构（TsFile Schema）

• 时间戳: INT64 类型，单位为毫秒，由源数据的 timestamp（秒）转换而来，源 timestamp 列被移除。
• 标签维度:
  • episode_index: 用于按回合查询
  • task_index: 用于按任务查询
• 帧信息字段:
  • frame_index (INT64)
  • sample_index (INT64，源自源数据的 index 列)
• 向量列（单精度浮点数，源列名中的 . 替换为 _ 并附加元素索引）:
  • observation_state_0 至 observation_state_20（共21维观测状态）
  • action_0 至 action_6（共7维动作）

注意

• 本数据集不包含摄像头视频流数据，如需查看视频请访问原始数据集中的 videos/ 目录：https://huggingface.co/datasets/windfromthenorth/scripted_atomic_step_train_frac0.3_large_image

使用方式

• 可使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。