scooping-v4-merged

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含60个由so_follower机器人执行的舀取任务片段。共有19945帧，包含6维动作和状态观测，以及前部和侧面摄像头图像（480x640，30帧/秒）。数据集仅包含训练集（60个片段），许可证为Apache 2.0。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 60 episodes of a scooping task executed by the so_follower robot. It has a total of 19945 frames, including 6-dimensional action and state observations, along with front and side camera images (480x640, 30 fps). The dataset only contains a training set (60 episodes) and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: scooping-v4-merged
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/yannnnnn6/scooping-v4-merged
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集通过 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 60
• 总帧数（Frames）: 19,945
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 训练集包含全部 60 个片段（train: 0:60）

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作信号，包含6个关节位置指令
observation.state	float32	[6]	观察状态，包含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（AV1编码，30fps）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头图像（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与观察空间

动作（action）和观察状态（observation.state）均包含6个维度的关节位置信息，具体命名如下：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

图像规格

• 分辨率: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道数）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 音频: 无

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 分块大小: 1000