IISC_hand_all_final_point

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: IISC_hand_all_final_point

数据集类型: 机器人操作相关数据集

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (robotics)

标签: LeRobot, robotics, grasping, gripper-tracking

数据集结构

• 机器人类型: Franka
• 总片段数 (episodes): 26
• 总帧数 (frames): 6152
• 总任务数: 1
• 视频文件数: 0
• 数据块数 (chunks): 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (fps): 15
• 数据集划分: 所有26个片段用于训练 (train: 0:26)

数据特征 (features)

特征名称	数据类型	形状	描述
image	image	(224, 224, 3)	主摄像头图像，RGB，224x224
wrist_image	image	(224, 224, 3)	腕部摄像头图像，RGB，224x224
state	float32	(12,)	机器人状态（12维）
actions	float32	(12,)	机器人动作（12维）
gripper_id	int32	(1,)	夹爪标识符
gripper_tracks	float32	(6, 2)	夹爪跟踪点坐标，6个点，每个点2维(x,y)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（当前数据集无视频）

创建工具

本数据集使用 LeRobot 创建。