IISC_parallel_franka_all_fix_point

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集名称

IISC_parallel_franka_all_fix_point

任务类别

机器人学（Robotics）

标签

• LeRobot
• 机器人学
• 抓取（Grasping）
• 夹爪跟踪（Gripper-tracking）

许可证

Apache-2.0

数据集结构

元数据摘要

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Franka
• 总幕数: 34
• 总帧数: 11,129
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率（FPS）: 15
• 数据分割: 训练集包含全部34幕（0:34）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
image	图像	[224, 224, 3]	主摄像头图像，高度224像素，宽度224像素，3个颜色通道
wrist_image	图像	[224, 224, 3]	腕部摄像头图像，高度224像素，宽度224像素，3个颜色通道
state	float32	[8]	机器人状态向量，维度8
actions	float32	[7]	机器人动作向量，维度7
gripper_id	int32	[1]	夹爪标识符
gripper_tracks	float32	[6, 2]	夹爪轨迹数据，包含6个关键点，每个点有二维坐标（xy）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	幕索引
index	int64	[1]	总体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

创建工具

使用 LeRobot 创建。