Aibot2_2026_06_29_Bottom_Right_empty_no_move_10fps
收藏Hugging Face2026-06-29 更新2026-06-29 收录
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人领域的示范数据集。数据集包含55个训练片段，总计2177帧，数据以parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为10fps。数据集的特征包括：动作数据（16维浮点数组，表示左右机械臂的位置和四元数姿态，以及左右夹爪的位置）、状态观测数据（16维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置和夹爪关节位置）、多视角图像观测（来自四个摄像头：前、左、右、顶，每个图像分辨率为240x320，3通道，视频帧率为15fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航等任务。
This dataset is created using LeRobot and is a demonstration dataset in the robotics field. It contains 55 training segments, totaling 2177 frames, with data stored in parquet format and video files in MP4 format at a frame rate of 10fps. Features of the dataset include: action data (16-dimensional floating-point arrays representing the positions and quaternion poses of the left and right robotic arms, as well as the positions of the left and right grippers), state observation data (16-dimensional floating-point arrays representing the joint positions of the left and right robotic arms and gripper joint positions), multi-view image observations (from four cameras: front, left, right, top, each with an image resolution of 240x320, 3 channels, and a video frame rate of 15fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The dataset is suitable for tasks like robot control and visual navigation.
提供机构：
alphabot2创建时间：
2026-06-29
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: Aibot2_2026_06_29_Bottom_Right_empty_no_move_10fps
- 地址: [https://huggingface.co/datasets/alphabot2/Aibot2_2026_06_29_Bottom_Right_empty_no_move_10fps]
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 55
- 总帧数 (Frames): 2,177
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 10
- 训练/测试划分: 全部 55 个片段作为训练集
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4)
数据结构
数据集采用 LeRobot 格式构建，包含以下特征：
动作 (Action)
- 维度: 16
- 数据类型: float32
- 字段: 左臂和右臂的笛卡尔位置 (x, y, z) 与四元数方向 (qx, qy, qz, qw)，以及左右夹爪位置
观测状态 (Observation State)
- 维度: 16
- 数据类型: float32
- 字段: 左右机械臂各 7 个关节位置，以及左右 2 指夹爪位置
观测图像 (Observation Images)
- 四路摄像头: camera_front, camera_left, camera_right, camera_top
- 分辨率: 240 x 320 像素，3 通道 (RGB)
- 编码: AV1 视频编码，帧率 15 FPS，无音频
- 类型: 非深度图
其他辅助特征
- timestamp: 时间戳 (float32, 1 维)
- frame_index: 帧索引 (int64, 1 维)
- episode_index: 片段索引 (int64, 1 维)
- index: 全局索引 (int64, 1 维)
- task_index: 任务索引 (int64, 1 维)
存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 每块数据大小: 1000 帧
机器人类型
- 机器人: aibot2 (双七轴机械臂，配夹爪)
引用信息
当前不支持 BibTeX 引用，详细信息待补充。
