jonhpark_so101_pick_place

SO101 Pick Place TsFile 数据集是 jonhpark/so101_pick_place 数据集的 Apache TsFile 格式版本，属于 LeRobot v2.1 SO101 操作数据集。该数据集包含机器人操作轨迹的数字表格，记录了机器人动作、状态、时间戳、帧位置以及源剧集和任务标识符。任务为：抓取一个天蓝色娃娃并放入白色碗中。数据集包含50个剧集，共29,792帧，单一任务，帧率为30 FPS，数据存储为一个数据块。表格列包括：时间（毫秒）、剧集索引（字符串）、任务索引（字符串）、帧索引（整数）、样本索引（整数）、6维动作（action_0 至 action_5，浮点数）和6维观测状态（observation_state_0 至 observation_state_5，浮点数）。动作维度分别为：main_shoulder_pan（主肩旋转）、main_shoulder_lift（主肩升降）、main_elbow_flex（主肘弯曲）、main_wrist_flex（主腕弯曲）、main_wrist_roll（主腕旋转）、main_gripper（主夹爪）。状态向量顺序与动作相同。此TsFile版本不包含摄像头视频数据，但原始数据集包含前部和顶部摄像头（100个MP4流），可通过剧集索引和帧索引对齐。The SO101 Pick Place TsFile dataset is an Apache TsFile format version of the jonhpark/so101_pick_place dataset, belonging to the LeRobot v2.1 SO101 manipulation dataset. It contains digital tables of robot manipulation trajectories, recording robot actions, states, timestamps, frame positions, as well as source episode and task identifiers. The task is: pick up a sky-blue doll and place it into a white bowl. The dataset includes 50 episodes with a total of 29,792 frames, a single task, a frame rate of 30 FPS, and data stored as one block. Table columns include: time (milliseconds), episode index (string), task index (string), frame index (integer), sample index (integer), 6-dimensional actions (action_0 to action_5, floats), and 6-dimensional observation states (observation_state_0 to observation_state_5, floats). The action dimensions are: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper. The state vector order is the same as the actions. This TsFile version does not contain camera video data, but the original dataset includes front and top camera views (100 MP4 streams), which can be aligned by episode index and frame index.

原始信息汇总

数据集概述

SO101 Pick Place TsFile 是一个面向机器人操作任务的Apache TsFile格式数据集，由用户 jonhpark 创建并共享，基于其原始LeRobot v2.1格式的SO101机械臂抓取放置任务数据转换而来。

基本信息

• 数据集名称: SO101 Pick Place TsFile
• 许可证: Apache-2.0
• 数据集大小: 10K < n < 100K（29,792行）
• 数据类型: 时间序列（timeseries）、表格数据（tabular）
• 文件格式: TsFile（Apache TsFile）
• 原始数据集来源: jonhpark/so101_pick_place

任务描述

数据集包含单一任务（任务ID为0）：将天蓝色玩偶抓取并放入白色碗中。

• 机器人类型: so101
• LeRobot代码库版本: v2.1
• 训练分割: train
• 总帧数: 29,792帧
• 总回合数: 50个episodes
• 采样率: 30 FPS
• 数据分块: 1个数据块（chunk）

数据结构

数据表名为 jonhpark_so101_pick_place，包含50个episode/task设备。主要字段如下：

列名	角色	类型	说明
Time	时间戳	INT64（毫秒）	每episode内从零开始的毫秒时间戳
episode_index	标签	STRING	源episode标识符
task_index	标签	STRING	源任务标识符
frame_index	字段	INT64	帧在episode中的位置
sample_index	字段	INT64	源数据中的索引
action_0 至 action_5	字段	FLOAT	6维动作数据
observation_state_0 至 observation_state_5	字段	FLOAT	6维状态观测数据

动作与状态维度

• 动作维度（6维）: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 状态向量: 与动作维度顺序一致
• 原始时间戳字段被省略，用 Time / 1000 秒表示

视频数据说明

本TsFile仓库不包含摄像头视频数据。原始Hugging Face数据集保留了100个MP4视频流：

• 前置摄像头: observation.images.front
• 顶部摄像头: observation.images.top

视频路径模板为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4，可通过 episode_index 和 frame_index 将数值行与30 FPS视频对齐。

读取示例

数据可通过Apache TsFile的Python接口读取，示例代码如下：

python from tsfile import TsFileReader

reader = TsFileReader("data/jonhpark_so101_pick_place.tsfile") with reader.query_table( "jonhpark_so101_pick_place", ["episode_index", "task_index", "frame_index", "sample_index", "action_0", "observation_state_0"], batch_size=1024, ) as result: batch = result.read_arrow_batch() print(batch.to_pandas().head()) reader.close()

其他说明

• 原始数据集卡片未提供主页、论文或完整的BibTeX引用信息
• 数据集中未删除任何轨迹行、episodes、任务、动作维度或状态维度