Aibot2_JC_intern_model1_RHS_dataset2_15fps

该数据集是使用LeRobot平台创建的一个机器人数据集，专门用于机器人技术研究和应用。数据集包含59个总集数，33381个总帧数，帧率为15fps。数据特征包括动作（action）和观察（observation）信息，其中动作数据涵盖左右机械臂的位置和四元数姿态，以及左右夹爪的位置；观察数据包括机器人关节状态和来自四个摄像头（前、左、右、顶）的图像视频，图像分辨率为240x320，格式为RGB。数据集采用Apache 2.0许可证，存储格式为Parquet，并包含视频文件。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for robotics research and applications. It consists of 59 total episodes, 33381 total frames, with a frame rate of 15fps. The data features include action and observation information, where action data covers the position and quaternion pose of the left and right robotic arms, as well as the position of the left and right grippers; observation data includes robot joint states and image videos from four cameras (front, left, right, top), with an image resolution of 240x320 in RGB format. The dataset is licensed under Apache 2.0, stored in Parquet format, and includes video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Aibot2_JC_intern_model1_RHS_dataset2_15fps
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 暂无信息
• 相关论文: 暂无信息
• CITATION: 暂无信息

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aibot2
• 总片段数: 59
• 总帧数: 33381
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分割: 仅训练集 (train: 0:59)，所有片段均用于训练

特征 (Features)

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 文件存储：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: 16
• 含义: 16 维动作向量，包括：
  • 左臂位置/姿态 (x, y, z, qx, qy, qz, qw)
  • 右臂位置/姿态 (x, y, z, qx, qy, qz, qw)
  • 左夹爪位置 (left_gripper.pos)
  • 右夹爪位置 (right_gripper.pos)

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: 16
• 含义: 16 维机器人状态向量，包括：
  • 左臂7个关节位置 (ZPF_left_Joint1.pos 至 ZPF_left_Joint7.pos)
  • 右臂7个关节位置 (ZPF_right_Joint1.pos 至 ZPF_right_Joint7.pos)
  • 左二指夹爪关节位置 (2FEG_l_Joint1.pos)
  • 右二指夹爪关节位置 (2FEG_r_Joint1.pos)

观测图像 (observation.images)

• 摄像头: 共有4个摄像头视角：
  • camera_front: 前视摄像头
  • camera_left: 左视摄像头
  • camera_right: 右视摄像头
  • camera_top: 顶视摄像头
• 图像规格: 所有摄像头图像均为 240×320 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1，色彩格式 yuv420p，帧率 15 FPS，无音频，非深度图

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 1)
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 1)
• episode_index: 片段索引 (int64, 形状 1)
• index: 整体索引 (int64, 形状 1)
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 1)

数据文件路径

• 数据 (Parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频 (MP4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4