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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个通过LeRobot框架创建的机器人数据集，用于训练和评估机器人控制模型。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总集数: 6
• 总帧数: 3894
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 采样率: 30 FPS

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量
observation.state	float32	[6]	6维观察状态向量
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和观察状态均包含6个维度，具体为：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视觉信息

• 摄像头视角: 前置（front）和俯视（overhead）
• 图像分辨率: 640×480像素，3通道（RGB）
• 视频编码: AV1编码，使用yuv420p像素格式
• 视频帧率: 30 FPS
• 非深度图: 不包含深度信息

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（跟随机器人）

数据划分

数据集仅包含训练集，划分为 train: "0:6"，即6个集全部用于训练。