taccap-g1-place-toy-on-shelf-0710

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体为将玩具放到架子上（任务ID: taccap-g1-place-toy-on-shelf-0710）。数据集包含10个episodes，总计56404帧，涉及一个任务。机器人类型为双爪TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）。数据包括动作特征（如左右工具中心点TCP的3D位置和旋转参数，以及夹爪位置）、状态观测（与动作特征类似的结构）、多个图像观测（包括左右腕部摄像头图像和左右触觉传感器图像，分辨率分别为480x640和400x700，均为RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet和视频文件形式存储，帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习和模仿学习研究。This dataset is created using LeRobot and focuses on robot manipulation tasks, specifically placing a toy on a shelf (task ID: taccap-g1-place-toy-on-shelf-0710). It contains 10 episodes, totaling 56404 frames, and involves one task. The robot type is a bi_taccap_gripper (dual-claw TacCap gripper robot). The data includes action features (such as 3D positions and rotation parameters of the left and right tool center points (TCP), as well as gripper positions), state observations (with a structure similar to action features), multiple image observations (including left and right wrist camera images and left and right tactile sensor images, with resolutions of 480x640 and 400x700 respectively, all in RGB video format), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet and video file formats, with a frame rate of 30fps. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset is suitable for robot learning and imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述：TacVerse/taccap-g1-place-toy-on-shelf-0710

这是一个用于机器人操作的数据集，专注于将玩具放置到货架上的任务，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
• 数据规模: 包含 10 个演示片段，总计 56,404 帧，涉及 1 个任务。
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: 使用 Parquet 格式存储结构化和动作数据，使用 MP4 格式存储视频。

数据划分

• 训练集: 所有 10 个片段 (0:10) 均用于训练，无独立的测试或验证集划分。

数据特征 (Features)

数据集包含以下主要特征：

1. 动作 (action): 20 维向量，控制双臂末端执行器和夹爪。

   • 左手: 6 维 TCP 位姿 (x, y, z, r1-r6) + 1 维夹爪位置。
   • 右手: 6 维 TCP 位姿 (x, y, z, r1-r6) + 1 维夹爪位置。

2. 观察 (observation):

   • 状态 (observation.state): 与动作空间完全一致的 20 维向量，表示机器人当前状态。
   • 图像 (observation.images): 6 个摄像头流，全部为彩色视频，帧率 30 FPS。
     • left_tactile_left: 分辨率 400x700, H.264 编码
     • left_tactile_right: 分辨率 400x700, H.264 编码
     • left_wrist: 分辨率 480x640, H.264 编码
     • right_tactile_left: 分辨率 400x700, H.264 编码
     • right_tactile_right: 分辨率 400x700, H.264 编码
     • right_wrist: 分辨率 480x640, H.264 编码

3. 元数据:

   • timestamp: 时间戳。
   • frame_index: 帧索引。
   • episode_index: 片段索引。
   • index: 全局数据索引。
   • task_index: 任务索引。

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB