libero_plus_spatial_noise_all_iiwa_failures

该数据集是libero_plus_spatial_noise_all_iiwa_failures的Apache TsFile格式版本，来源于LSY-lab的原始数据集。它是一个LeRobot机器人操作数据集，包含使用iiwa机器人执行的142个机器人操作片段，采样率为20帧/秒，所有数据均位于一个训练集拆分中。数据集以TsFile格式存储时间序列数据，包括时间戳、片段索引、任务索引、帧索引、样本索引以及观察状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）和动作向量（共7维）。注意：本仓库不包含摄像机视频流，视频数据需从原始数据集获取。This dataset is an Apache TsFile format version of libero_plus_spatial_noise_all_iiwa_failures, derived from the original dataset by LSY-lab. It is a LeRobot robot manipulation dataset containing 142 robot manipulation episodes using the iiwa robot, with a sampling rate of 20 frames per second. All data is in a single training split. The dataset stores time-series data in TsFile format, including timestamps, episode index, task index, frame index, sample index, observation states (e.g., end-effector state, joint state, gripper state) and action vectors (7-dimensional). Note: This repository does not contain camera video streams; video data should be obtained from the original dataset.

原始信息汇总

数据集概述

libero_plus_spatial_noise_all_iiwa_failures 是一个面向机器人操作任务的时间序列数据集，基于 Apache TsFile 格式发布，来源于 LSY-lab/libero_plus_spatial_noise_all_iiwa_failures 原始数据集。该数据集由 LeRobot 框架生成，遵循 Apache-2.0 许可证，发布者为 LSY-lab。

基本信息

• 机器人类型：iiwa
• Episode 数量：142 个
• 采样率：20 fps
• 数据集划分：仅包含单一 train 划分
• 模态：时间序列（modality: timeseries）

数据结构（TsFile 模式）

• Time（INT64，毫秒）：由源数据的 timestamp（秒）乘以 1000 得到，原始秒级时间戳因与 Time/1000 等价而被去除。
• 标签维度（TAG）：
  • episode_index：用于查询特定 episode（例如 WHERE episode_index = <n>）
  • task_index：任务索引
• 字段维度（FIELD）：
  • frame_index（INT64）：逐帧索引
  • sample_index（INT64）：源自源数据的 index 字段
• 向量列（单精度 FLOAT，源列名中的 . 替换为 _ 并追加元素索引）：
  • observation.state → observation_state_0 至 observation_state_7（8 维）
  • observation.states.ee_state → observation_states_ee_state_0 至 observation_states_ee_state_5（6 维）
  • observation.states.joint_state → observation_states_joint_state_0 至 observation_states_joint_state_6（7 维）
  • observation.states.gripper_state → observation_states_gripper_state_0 至 observation_states_gripper_state_1（2 维）
  • action → action_0 至 action_6（7 维）

重要说明

• 摄像头视频流不包含在本数据集中，需前往原始数据集获取视频内容：https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_spatial_noise_all_iiwa_failures 的 videos/ 目录。
• 数值状态与动作序列完整，可通过 episode_index 和 frame_index 与原始视频进行关联。

使用方式

• 需使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。

来源与许可

• 原始数据集：LSY-lab/libero_plus_spatial_noise_all_iiwa_failures
• 作者/发布者：LSY-lab
• 许可证：Apache-2.0