tianji_pick_and_place_cubes_20260911

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：DingYFa/tianji_pick_and_place_cubes_20260911
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/DingYFa/tianji_pick_and_place_cubes_20260911
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：tianji_arm

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集规模

• 总回合数（episodes）：110
• 总帧数（frames）：121431
• 总任务数（tasks）：1
• 采样率（fps）：30
• 代码库版本：v3.0
• 数据分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小上限：100 MB
• 视频文件大小上限：200 MB
• 数据划分：train：0:110

数据路径结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征（Features）

1. action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：[20]
• 字段名称：
  • left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z
  • left_tcp.r1, left_tcp.r2, left_tcp.r3, left_tcp.r4, left_tcp.r5, left_tcp.r6
  • left_gripper.pos
  • right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z
  • right_tcp.r1, right_tcp.r2, right_tcp.r3, right_tcp.r4, right_tcp.r5, right_tcp.r6
  • right_gripper.pos

2. observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：[48]
• 字段名称：
  • 左臂 TCP 位姿：left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z, left_tcp.r1~r6
  • 左夹爪位置：left_gripper.pos
  • 右臂 TCP 位姿：right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z, right_tcp.r1~r6
  • 右夹爪位置：right_gripper.pos
  • 左臂关节位置：left_joint_1.pos ~ left_joint_7.pos
  • 左臂关节速度：left_joint_1.vel ~ left_joint_7.vel
  • 右臂关节位置：right_joint_1.pos ~ right_joint_7.pos
  • 右臂关节速度：right_joint_1.vel ~ right_joint_7.vel

3. 视频观测（observation.images）

视频特征	分辨率（高×宽×通道）	帧率	编码格式	像素格式	音频
observation.images.left_wrist	480×640×3	30	h264	yuv420p	无
observation.images.left_tactile_0	400×700×3	30	h264	yuv420p	无
observation.images.left_tactile_1	400×700×3	30	h264	yuv420p	无
observation.images.right_wrist	480×640×3	30	h264	yuv420p	无
observation.images.right_tactile_0	400×700×3	30	h264	yuv420p	无
observation.images.right_tactile_1	400×700×3	30	h264	yuv420p	无
observation.images.head	480×640×3	30	h264	yuv420p	无

所有视频均为非深度图（is_depth_map: false），视频后端为 pyav，CRF 为 30，preset 为 fast。

4. 元数据字段

字段	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

引用信息

BibTeX：[More Information Needed]