eval_so101_pick_into_box

该数据集使用LeRobot创建，专为机器人控制任务设计。数据集包含机器人动作和状态观察数据，具体特征包括：动作（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、状态观察（与动作相同的6个浮点数）、来自前置和顶部摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，机器人类型为so_follower，帧率为30fps。数据集适用于机器人学习和控制研究。This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robot control tasks. It includes robot action and state observation data, with features such as: actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), state observations (the same 6 floating-point numbers as actions), image observations from front and top cameras (resolution 480x640, 3 channels), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet file format, the robot type is so_follower, and the frame rate is 30fps. The dataset is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：eval_so101_pick_into_box

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/zhang-tian-yi/eval_so101_pick_into_box
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据结构

数据集采用分块存储结构，数据文件路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：包含6个关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度480，宽度640，RGB三通道）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（高度480，宽度640，RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

数据集支持通过LeRobot可视化界面进行预览，访问链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zhang-tian-yi/eval_so101_pick_into_box