omx-transfer-cube-v1_20260809_231300

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: omx-transfer-cube-v1_20260809_231300
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/masato-ka/omx-transfer-cube-v1_20260809_231300
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个用于机器人操作任务的数据集，主要针对物体转移（如立方体转移）操作。

数据集结构

基本信息

• 总集数（Episodes）: 25
• 总帧数（Frames）: 11,197
• 总任务数（Tasks）: 25
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 机器人类型: omx_follower
• 数据划分: 训练集（train）包含所有25个集数（0:25）

特征（Features）

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（关节位置和夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（关节位置和夹爪）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	顶视摄像头图像（480x640 RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态详细说明

• 动作（action） 和 观测状态（observation.state） 均包含6个维度：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像数据详情

• 摄像头视角: overhead（顶视）
• 图像分辨率: 480x640 像素，3通道（RGB）
• 视频编码: AV1
• 视频帧率: 30 FPS
• 像素格式: yuv420p

数据文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1,000

可视化工具

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 进行可视化查看。

引用信息

暂无引用信息（BibTeX 引用为 [更多信息需要补充]）。