mujoco-so101-stack_cubes-joystick-v2

该数据集是一个机器人操作数据集，使用Mujoco模拟的so101机器人执行堆叠立方体的任务。数据集包含43个episodes，总计89891帧，以30fps记录。数据包括机器人的动作（6维关节位置控制）、观测状态（13维，包括关节位置、末端执行器位置和四元数），以及来自多个摄像头的视频数据：realsense（RGB）、realsense_depth（深度）、realsense_depth_vis（深度可视化）和wrist_cam（腕部摄像头）。所有视频分辨率为480x640，3通道。数据集以Apache 2.0许可证发布，由LeRobot工具创建，主要用于机器人学习和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：mujoco-so101-stack_cubes-joystick-v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：43
• 总帧数：89,891
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 42（共43个片段）

机器人类型

• 机器人型号：so101_mujoco

特征与结构

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 形状：[13]
• 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, ee_pos_x, ee_pos_y, ee_pos_z, ee_quat_x, ee_quat_y, ee_quat_z, ee_quat_w

观测图像（Observation Images）

共包含四个摄像头视角，每个视角的详细信息如下：

• realsense
  • 数据类型：视频（video）
  • 形状：480 x 640 x 3
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 是否为深度图：否
• realsense_depth
  • 数据类型：视频（video）
  • 形状：480 x 640 x 3
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 是否为深度图：否
• realsense_depth_vis
  • 数据类型：视频（video）
  • 形状：480 x 640 x 3
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 是否为深度图：否
• wrist_cam
  • 数据类型：视频（video）
  • 形状：480 x 640 x 3
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 是否为深度图：否

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：暂无可用信息