pick-n-place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-n-place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 6839
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至30个情节）用于训练。

数据特征

数据以Parquet文件格式存储，主要包含以下特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含与动作空间相同的6个关节的当前位置状态。

图像观测

1. 顶部摄像头图像

   • 特征名: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [1080, 1080, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 腕部摄像头图像

   • 特征名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 全局索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加说明

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页与论文信息: 暂未提供。
• 引用信息: 暂未提供。