pick_n_place_vaseline_train

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含40个片段，总计35837帧，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集包含动作和观测状态特征，动作特征包括19个浮点数值，对应左右机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动、夹持器位置）以及头部偏航和俯仰位置，还有x、y和θ的速度。观测状态特征与动作特征相同。图像观测包括左腕、右腕和头部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据分割为训练集，涵盖所有40个片段。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: pick_n_place_vaseline_train
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/ts-flake/pick_n_place_vaseline_train
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集基本信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型: xlerobot_yaw
• 总片段数: 40
• 总帧数: 35,837
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 40 个片段 (索引 0 至 39)

数据集结构

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (chunks_size): 1000

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[19]	包含左右臂各7个关节位置 (左臂: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll, gripper；右臂同理)、头部偏航(yaw)和俯仰(pitch)、以及线速度和角速度 (x.vel, y.vel, theta.vel) 的动作指令
observation.state	float32	[19]	机器人当前状态，名称与 action 相同 (19维)
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频 (高480, 宽640, 3通道彩色)，编码为 AV1，帧率30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，参数同左腕
observation.images.head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频，参数同左腕
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化与引用

• 可视化: 可通过 LeRobot 数据集可视化界面 查看数据集内容。
• 引用: 引用信息暂缺 ( [More Information Needed] )。