pick-n-place-2

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和观测数据，具体包括关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、来自顶部和手腕摄像头的图像数据，以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有33个episodes，7812帧，数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。技术细节包括数据形状（如动作数据为6维浮点数组，顶部摄像头图像为1080x1080x3，手腕摄像头图像为480x640x3）、帧率（30fps）以及文件和视频的总大小（分别为100MB和200MB）。

原始信息汇总

数据集概述：pick-n-place-2

基本信息

• 数据集名称：pick-n-place-2
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议：apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总情节数：43
• 总帧数：9783
• 总任务数：1
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据块大小：1000

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 描述：包含6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 描述：包含6个关节位置（与动作特征相同）。

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型：视频
• 形状：[1080, 1080, 3]
• 视频信息：
  • 高度：1080像素
  • 宽度：1080像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

元数据

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

数据组织

• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式：Parquet文件
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower

数据划分

• 训练集：包含全部43个情节（索引0至43）。

缺失信息

• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 引用BibTeX：未提供