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该数据集是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学任务。它包含42个episodes，总计49025帧数据，以每秒30帧的速率采集。数据特征包括：机器人的动作（涉及6个关节的位置控制，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观察状态（与动作相同的6个关节位置）；以及两个摄像头的视频观察：一个手腕摄像头和一个顶部摄像头，均提供480x640分辨率的RGB视频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB）。该数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持模仿学习或强化学习等任务。

This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains 42 episodes, totaling 49,025 frames collected at a rate of 30 frames per second. The data features include: robot actions (with position control for 6 joints such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation states (the same 6 joint positions as the actions); and video observations from two cameras: a wrist camera and a top camera, both providing RGB video at 480x640 resolution. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower. Data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, and the total data size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting tasks like imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：sort_green_yellow_cube

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，旨在训练机器人对绿色和黄色方块进行分类和排序。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 配置: 只有一个配置 default，数据以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet 路径下。
• 数据规模:
  • 总片段数 (episodes): 42
  • 总帧数 (frames): 49,025
  • 总任务数 (tasks): 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 全部 42 个片段用于训练 (train: "0:42")。
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段:

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	[6]	机器人的动作指令，包含 6 个关节 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) 的位置。
observation.state	float32	[6]	机器人的观测状态，与 action 结构相同，包含 6 个关节位置信息。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	机器人腕部摄像头捕获的视频画面，分辨率 480x640，RGB 3 通道，编解码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	机器人顶部摄像头捕获的视频画面，分辨率 480x640，RGB 3 通道，编解码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。