sort_green_yellow_cube_20260607_105342

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学习领域，具体涉及对绿色和黄色立方体进行排序的任务（基于数据集名称推断）。数据集包含25个episodes，总计28683帧数据，以parquet格式存储。数据特征包括：机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）；观测状态（与动作相同的6个关节位置）；两个摄像头视频观测（手腕摄像头和顶部摄像头），每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编解码器；以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据用于训练和评估机器人控制模型，支持从多模态观测（如视频和关节状态）到动作的映射学习。

原始信息汇总

数据集基本信息

• 数据集名称：sort_green_yellow_cube_20260607_105342
• 创建者：ApostolosApostolou
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数：25
• 总帧数：28683
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 24

数据集特征

• 动作：6维浮点向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置
• 观测状态：6维浮点向量，与动作结构相同
• 观测图像（腕部相机）：视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 观测图像（顶部相机）：视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 时间戳：浮点标量
• 帧索引：整数标量
• 片段索引：整数标量
• 总索引：整数标量
• 任务索引：整数标量

文件结构

• 数据文件格式：Parquet
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0