so101_cube_sort_yellow

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：so101_cube_sort_yellow

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：3026
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：0 至 10 片段（所有数据均用于训练）

数据特征

• 动作（action）：6 维浮点数组，包含机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观察状态（observation.state）：6 维浮点数组，结构与动作相同，表示机器人关节位置
• 观察图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• 时间戳（timestamp）：1 维浮点数
• 帧索引（frame_index）：1 维整数
• 片段索引（episode_index）：1 维整数
• 索引（index）：1 维整数
• 任务索引（task_index）：1 维整数

数据路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4