super_poulain_draft_2_20260616_152823

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人技术任务的数据集，专注于机器人控制与视觉观察。数据集包含50个episodes，总计41192帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、前摄像头图像和腕部摄像头图像（均为480x640分辨率、30fps的视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为omx_follower，数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，用于训练任务。This dataset is created by LeRobot and is designed for robotics tasks, focusing on robot control and visual observation. It contains 50 episodes, totaling 41,192 frames, with data stored in parquet format and video files in mp4 format. Features include actions (such as positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same joint positions as actions), front camera images and wrist camera images (both as videos with 480x640 resolution and 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is omx_follower, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, used for training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: super_poulain_draft_2_20260616_152823
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 生成
• 总幕数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 41,192
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: omx_follower

数据集结构

数据集包含以下主要特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper（均为位置控制，pos）

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称: 与动作相同（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper，pos）

观测图像

1. 前方摄像头 (observation.images.front)
   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 480 x 640 像素
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 帧率: 30 FPS
2. 腕部摄像头 (observation.images.wrist)
   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 480 x 640 像素
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 帧率: 30 FPS

其他元数据

• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 幕索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 全局索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据拆分

• 训练集 (train): 包含第 0 至第 49 幕（共 50 幕），无验证或测试集拆分。

数据存储

• 数据文件: Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块 1000 帧

可视化

可通过 可视化空间 交互式查看该数据集。