pick_and_place_20260611_203513

该数据集是一个用于机器人拾放任务的数据集，由LeRobot工具创建。它包含机器人操作数据，具体涉及动作控制、状态观察和视觉信息。数据特征包括动作（6个浮点数表示关节位置）、观察状态（6个浮点数表示关节位置）、来自腕部和顶部摄像头的视频观察（分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有7个episodes、4473帧，覆盖一个任务，使用so_follower机器人类型，以Parquet和MP4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is designed for robot pick-and-place tasks, created by the LeRobot tool. It contains robot operation data, including action control, state observation, and visual information. Data features include actions (6 floating-point numbers representing joint positions), observation states (6 floating-point numbers representing joint positions), video observations from wrist and top cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 7 episodes and 4473 frames, covering a single task, using the so_follower robot type, and is stored in Parquet and MP4 formats, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_and_place_20260611_203513
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与结构

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 数据格式: 数据以 Parquet 文件存储，位于 data/*/*.parquet。
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总帧数: 4473 帧
• 总片段数: 7 个片段
• 总任务数: 1 个任务
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 采样率 (FPS): 30

数据特征

每个样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态，与 action 相同的6个关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，480x640像素，3通道
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，480x640像素，3通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 到 6（共7个片段）。

引用

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