put_pen_into_bag_V4_new_gripper
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的机器人演示数据集，专门用于机器人学任务，特别是双手机器人（Yamaha双手机器人）的模仿学习或强化学习。数据集包含101个完整episodes，总计104,050帧数据，覆盖1个任务，并包含303个视频片段。数据以parquet格式存储，视频为MP4格式（帧率30fps）。数据集提供多模态观测：32维状态向量（包括左右机械手的位置、旋转6D表示、夹爪状态和关节角度）、32维动作向量，以及三个摄像头视角的RGB视频（头戴摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，分辨率均为360x640）。所有数据按episode和chunk组织，适用于训练机器人控制策略。
This is a robot demonstration dataset created by LeRobot, specifically designed for robotics tasks, particularly imitation learning or reinforcement learning for bimanual robots (Yamaha bimanual robot). The dataset contains 101 complete episodes, totaling 104,050 frames of data, covering 1 task, and includes 303 video clips. Data is stored in parquet format, with videos in MP4 format (30fps frame rate). The dataset provides multimodal observations: a 32-dimensional state vector (including positions of left and right manipulators, 6D rotation representation, gripper states, and joint angles), a 32-dimensional action vector, and RGB videos from three camera perspectives (head camera, left wrist camera, and right wrist camera, all with a resolution of 360x640). All data is organized by episode and chunk, suitable for training robot control policies.
数据集概述
- 数据集名称: put_pen_into_bag_V4_new_gripper
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/YOLO2431/put_pen_into_bag_V4_new_gripper
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集详情
规模与统计
- 总片段数 (episodes): 101
- 总帧数 (frames): 104,050
- 总任务数 (tasks): 1
- 总视频数 (videos): 303
- 总块数 (chunks): 1
- 块大小 (chunks_size): 1000
- 帧率 (fps): 30
- 数据拆分 (splits): 训练集 (
train) 包含全部 101 个片段（索引 0 到 100）
数据结构
数据集使用 LeRobot 框架创建，机器人类型为 yam_bimanual。主要数据特征如下：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (32,) | 机器人状态空间，包含左右手臂位置、旋转、夹爪关节等 32 维向量 |
action |
float32 | (32,) | 机器人动作空间，与状态同维度（32 维） |
observation.images.head |
video | (3, 360, 640) | 头部摄像头视频，H.264 编码，30fps，无音频 |
observation.images.left_wrist |
video | (3, 360, 640) | 左腕摄像头视频，H.264 编码，30fps，无音频 |
observation.images.right_wrist |
video | (3, 360, 640) | 右腕摄像头视频，H.264 编码，30fps，无音频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（当前仅 1 个任务） |
状态与动作维度说明
状态和动作均为 32 维向量，具体包含：
left_pos_x, left_pos_y, left_pos_z（左臂位置）left_rot6d_0至left_rot6d_5（左臂 6D 旋转）right_pos_x, right_pos_y, right_pos_z（右臂位置）right_rot6d_0至right_rot6d_5（右臂 6D 旋转）left_gripper, right_gripper（左右夹爪状态）left_joint_0至left_joint_5（左臂关节角度）right_joint_0至right_joint_5（右臂关节角度）
数据文件路径
- 主数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
其他信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用: 未提供 BibTeX 引用信息
