so101_test_robosta_masatoka_20260628_153302

该数据集是由LeRobot创建的机器人操作数据集，专用于机器人学任务。它包含10个回合，总计8991帧数据，覆盖单个任务。数据特征包括动作（由6个关节位置组成：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（来自前端摄像头，分辨率为480x640，30fps的视频，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，并分割为训练集。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot for robotics tasks. It contains 10 episodes, totaling 8991 frames, covering a single task. Features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (same 6 joint positions as actions), observation images (from a front-facing camera, with a resolution of 480x640, 30fps video encoded as av1, without audio), along with timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet format, split into a training set. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_test_robosta_masatoka_20260628_153302
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 8991
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有10个episode（索引 0:10）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6个维度的动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪的位置
observation.state	float32	(6,)	6个维度的机器人状态观测，与动作维度对应
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

引用信息

• 引用 (BibTeX): 待补充