FR5_task2_transfer_the_gray_tablets_from_the_brown_bottle_into_another_brown_bottle_200

该数据集使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学任务。数据集包含200个episodes，总计293120帧，帧率为20fps。具体任务涉及将灰色药片从一个棕色瓶子转移到另一个棕色瓶子（任务标识为FR5_task2_transfer_the_gray_tablets_from_the_brown_bottle_into_another_brown_bottle）。数据集结构包括动作数据（7维浮点数组，表示关节1到6的位置和夹爪位置）、观测状态数据（同样为7维浮点数组，表示关节位置和夹爪位置）、以及三个视角的图像数据（左上、右上和手部视角，每个图像为480x640x3的视频，编码为av1，无音频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为fairino_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is created using the LeRobot tool and is specifically designed for robotics tasks. It contains 200 episodes, totaling 293120 frames with a frame rate of 20fps. The specific task involves transferring gray tablets from one brown bottle to another brown bottle (task identifier: FR5_task2_transfer_the_gray_tablets_from_the_brown_bottle_into_another_brown_bottle). The dataset structure includes action data (a 7-dimensional floating-point array representing positions of joints 1 to 6 and the gripper position), observation state data (also a 7-dimensional floating-point array representing joint positions and gripper position), and image data from three perspectives (top-left, top-right, and hand view, each image being a 480x640x3 video encoded in av1 without audio). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is fairino_follower, and the data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：FR5_task2_transfer_the_gray_tablets_from_the_brown_bottle_into_another_brown_bottle
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总演示轮数（episodes）：200
• 总帧数（frames）：293,120
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（fps）：20
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据切块大小（chunks_size）：1,000

数据划分

• 训练集：0 至 199 轮（共 200 轮）

机器人类型

• Fairino Follower 机器人

数据结构

数据集包含以下特征字段：

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 包含：6个关节位置（joint1.pos 至 joint6.pos）和 1个夹爪位置（gripper.pos）

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 包含：与动作相同的关节和夹爪位置信息

观测图像（observation.images）

• top_left：左侧上方摄像头
• top_right：右侧上方摄像头
• hand：手部摄像头
• 图像尺寸：480×640 像素，3 通道
• 视频编码：av1，帧率 20 fps

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：演示轮次索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用所需 BibTeX 暂未提供。