t9345bp
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该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，适用于机器人任务。它包含76个总集数，总计21267帧，帧率为20 fps。数据集特征涵盖时间戳、帧索引、集索引、索引、任务索引、观测状态（包括10个关节和旋转参数）、观测图像（来自顶部和腕部摄像头，分辨率为480x640x3，视频编码为av1，帧率为30 fps）以及动作（包含10个参数）。使用xarm机器人类型，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集仅包含训练集，覆盖所有76个集。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, suitable for robot tasks. It contains a total of 76 episodes and 21,267 frames, with a frame rate of 20 fps. Features include timestamps, frame index, episode index, index, task index, observation state (including 10 joints and rotation parameters), observation images (from top and wrist cameras, resolution 480x640x3, video encoding av1, frame rate 30 fps), and actions (with 10 parameters). It uses the xarm robot type, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The total data file size is 100 MB, and the video file size is 200 MB. The dataset only includes a training set, covering all 76 episodes.
数据集概述：zijian2022/t9345bp
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用LeRobot生成
数据集结构
- 配置文件：默认配置（default），数据文件路径为
data/*/*.parquet - 帧率：20 FPS（整体数据），视频子项为30 FPS
- 总集数：76
- 总帧数：21,267
- 总任务数：1
- 数据分块：每块1000帧
- 数据大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
- 机器人类型：xarm
- 数据集划分：训练集（train）包含全部76个片段（0:76）
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧序号 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段序号 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务序号 |
observation.state |
float32 | (10,) | 机器人状态（包含关节角j0, j1, j2, r0-r5, j7） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像（AV1编码，30 FPS） |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像（AV1编码，30 FPS） |
action |
float32 | (10,) | 动作指令（与状态维度一致） |
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
