so101_nail_a_to_b
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含40个片段（episodes），共22098帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower，动作和观察状态均包含6个自由度（肩部、肘部、腕部、夹爪等），同时提供来自前视摄像头的视频图像（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 40 episodes with a total of 22,098 frames and involving 1 task. The robot type is so_follower, with both action and observation states having 6 degrees of freedom (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.). It also provides video images from a front-facing camera (resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding). Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format.
提供机构：
Eucliwoodprpr创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集概述
so101_nail_a_to_b 是一个由 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，主要用于机器人学习任务。
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学
- 机器人类型：so_follower
- 发布时间：基于 LeRobot v3.0 代码库
数据规模
- 总片段数：40
- 总帧数：22,098
- 任务数量：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据结构
- 数据格式：Parquet 文件（用于存储传感器数据与状态信息）
- 视频格式：MP4 文件（分辨率为 640×480，AV1 编码，30 FPS）
- 数据拆分：训练集包含全部 40 个片段
特征描述
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 6 | 机器人动作指令（肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置） |
| observation.state | float32 | 6 | 机器人观测状态（与动作维度一致） |
| observation.images.front | 视频 | 480×640×3 | 前置摄像头图像 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
动作与状态空间
动作和观测状态均包含 6 个自由度：
- 肩部旋转（shoulder_pan）
- 肩部抬升（shoulder_lift）
- 肘部弯曲（elbow_flex）
- 腕部弯曲（wrist_flex）
- 腕部旋转（wrist_roll）
- 夹爪开合（gripper）
引用信息
暂无提供的 BibTeX 引用格式。
