key_unlock_v2
收藏资源简介：
该数据集是一个专门针对yam_bimanual双手机器人系统的机器人任务数据集，使用LeRobot工具创建。它包含500个训练episodes，总计564,235帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，特征包括观察状态（observation.state）为32维浮点向量，涵盖左右机械臂的3D位置（x, y, z）、6D旋转表示（rot6d_0到rot6d_5）、夹爪状态（gripper）以及6个关节角度（joint_0到joint_5）；动作（action）具有相同的32维结构。此外，数据集提供三个视频视角的观察：头部摄像头（observation.images.head）、左腕摄像头（observation.images.left_wrist）和右腕摄像头（observation.images.right_wrist），每个视频为3通道（RGB）、360x640分辨率、h264编码、30fps，无音频。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、全局索引和任务索引。数据集仅包含训练分割（所有500个episodes），适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robot task dataset specifically designed for the yam_bimanual dual-arm robot system, created using the LeRobot tool. It contains 500 training episodes, totaling 564,235 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format and includes features such as observation state (observation.state) as a 32-dimensional floating-point vector, covering the 3D positions (x, y, z) of the left and right robotic arms, 6D rotation representation (rot6d_0 to rot6d_5), gripper state (gripper), and 6 joint angles (joint_0 to joint_5); the action (action) has the same 32-dimensional structure. Additionally, the dataset provides observations from three video perspectives: head camera (observation.images.head), left wrist camera (observation.images.left_wrist), and right wrist camera (observation.images.right_wrist), each video being 3-channel (RGB), 360x640 resolution, h264 encoded, 30fps, with no audio. Other metadata includes timestamps, frame index, episode index, global index, and task index. The dataset only includes the training split (all 500 episodes) and is suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称: key_unlock_v2
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 500 |
| 总帧数 | 564,235 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 1,500 |
| 总区块数 | 1 |
| 区块大小 | 1,000 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 训练集 | 片段 0 到 499（共 500 片段） |
机器人类型
- 机器人型号: yam_bimanual
数据特征
数据集包含以下特征，每个特征均为 32 维 float32 向量，涵盖双臂（左、右）的位置、旋转（6D 表示）、夹爪状态及关节角度：
- observation.state: 机器人观测到的状态（左/右臂的 xyz 位置、旋转 6D、夹爪开合、6 个关节角度）
- action: 机器人执行的动作（结构与 observation.state 相同）
图像观测
- observation.images.head: 头部摄像头视频，分辨率 360×640，3 通道，h264 编码，30 fps
- observation.images.left_wrist: 左手腕摄像头视频，分辨率 360×640，3 通道，h264 编码，30 fps
- observation.images.right_wrist: 右手腕摄像头视频，分辨率 360×640，3 通道，h264 编码，30 fps
辅助字段
- timestamp: 时间戳（float32，形状 [1]）
- frame_index: 帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index: 片段索引（int64，形状 [1]）
- index: 全局索引（int64，形状 [1]）
- task_index: 任务索引（int64，形状 [1]）
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json
视频编码为 h264，像素格式 yuv420p，不包含音频，非深度图。
