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收藏资源简介：
这是一个机器人控制数据集，由LeRobot框架创建，专注于单个任务（打开抽屉）的机器人操作记录。数据集总时长为635帧，以30fps的帧率录制。数据特征包括：机械臂的6个关节位置动作（例如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲等）及其对应的状态观测；两个视角的视频观测（前视和顶视），分辨率为480x640，编码为AV1格式；以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储动作和状态数据，视频数据以MP4格式存储，总数据大小约为300MB，其中视频数据占200MB。该数据集适用于机器人学习、控制策略训练等研究任务。
This is a robot control dataset created by the LeRobot framework, focusing on robot operation records for a single task (opening a drawer). The dataset has a total duration of 635 frames, recorded at 30fps. Data features include: 6 joint position actions of the robotic arm (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow bending, etc.) and corresponding state observations; video observations from two perspectives (front view and top view) with a resolution of 480x640, encoded in AV1 format; and metadata such as timestamps, frame indices, and task indices. The dataset stores action and state data in Parquet file format, and video data in MP4 format, with a total size of approximately 300MB, of which video data accounts for 200MB. It is suitable for research tasks such as robot learning and control policy training.
数据集概述
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集架构
- 代码库版本: v3.0
- 总集数 (total_episodes): 1
- 总帧数 (total_frames): 635
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 帧率 (fps): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据集分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0 到 1)
特征 (Features)
- action (动作): 数据类型 float32，形状 [6]，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置。
- observation.state (观测状态): 数据类型 float32，形状 [6]，与动作特征名称一致。
- observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，帧率 30fps。
- observation.images.top (俯视图像): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，帧率 30fps。
- timestamp (时间戳): 数据类型 float32，形状 [1]。
- frame_index (帧索引): 数据类型 int64，形状 [1]。
- episode_index (集索引): 数据类型 int64，形状 [1]。
- index (索引): 数据类型 int64，形状 [1]。
- task_index (任务索引): 数据类型 int64，形状 [1]。
数据文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小 (chunks_size): 1000
引用
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