aibot2_2026-07-03_grab_bag_from_top
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对aibot2机器人设计。数据集包含47个episodes，总计5663帧数据，专注于单个任务（可能涉及抓取或操作）。数据特征包括：动作数据（如左右臂的3D位置和四元数姿态、左右夹爪位置）、观察状态（如左右臂的7个关节位置以及左右夹爪的关节位置），以及来自四个摄像头（前、左、右、顶）的视频观察，每个视频分辨率为240x320像素、10帧每秒、RGB格式。数据集以Apache-2.0许可证发布，适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务。
This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the aibot2 robot. The dataset contains 47 episodes, totaling 5663 frames of data, focusing on a single task (possibly involving grasping or manipulation). Data features include: action data (such as 3D positions and quaternion poses for the left and right arms, and left and right gripper positions), observation states (such as 7 joint positions for the left and right arms, and joint positions for the left and right grippers), and video observations from four cameras (front, left, right, top), each with a resolution of 240x320 pixels, 10 frames per second, in RGB format. The dataset is released under the Apache-2.0 license and is suitable for robotics control, reinforcement learning, or computer vision tasks.
数据集概述
- 名称:
alphabot2/aibot2_2026-07-03_grab_bag_from_top - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数: 47
- 总帧数: 5,663
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 10
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 训练/测试划分: 全部为训练集（片段 0 至 46）
数据格式
- 数据文件: Parquet 格式，存储于
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人类型
- 机器人型号: aibot2
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [16] | 动作指令，包含左右手臂位置/四元数及夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [16] | 观察状态，包含左右关节位置和夹爪关节位置 |
observation.images.camera_front |
video | [240, 320, 3] | 前置摄像头画面，AV1 编码，10 FPS |
observation.images.camera_left |
video | [240, 320, 3] | 左侧摄像头画面，AV1 编码，10 FPS |
observation.images.camera_right |
video | [240, 320, 3] | 右侧摄像头画面，AV1 编码，10 FPS |
observation.images.camera_top |
video | [240, 320, 3] | 顶部摄像头画面，AV1 编码，10 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作（action）维度名称
- left_arm.x, left_arm.y, left_arm.z
- left_arm.qx, left_arm.qy, left_arm.qz, left_arm.qw
- right_arm.x, right_arm.y, right_arm.z
- right_arm.qx, right_arm.qy, right_arm.qz, right_arm.qw
- left_gripper.pos, right_gripper.pos
观察状态（observation.state）维度名称
- ZPF_left_Joint1.pos ~ ZPF_left_Joint7.pos
- ZPF_right_Joint1.pos ~ ZPF_right_Joint7.pos
- 2FEG_l_Joint1.pos, 2FEG_r_Joint1.pos
