so_101_chocolate_merged_dedup
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，包含70个总片段和18849个总帧数。数据集结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（关节位置）、固定摄像头和手眼摄像头的视频观察（分辨率为480x640，30帧/秒），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件（数据文件）和mp4视频文件（视频文件）格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证，并支持训练分割（0:70）。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, containing a total of 70 episodes and 18849 frames. The dataset structure includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions), video observations from fixed and hand-eye cameras (with a resolution of 480x640 at 30 frames per second), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet files (data files) and mp4 video files (video files), with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license and supports a training split (0:70).
数据集概述
- 名称: so_101_chocolate_merged_dedup
- 提供方: Metric-AI
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集大小:
- 数据文件: 100 MB
- 视频文件: 200 MB
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数 (Episodes): 70
- 总帧数 (Frames): 18,849
- 总任务数 (Tasks): 1
- 机器人类型: so_follower
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 70 个片段 (0:70)
特征说明
- 动作 (action): 6 维浮点数向量，对应机器人关节位置
- shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 观测状态 (observation.state): 与动作相同的 6 维关节位置信息
- 观测图像 (observation.images):
- 固定视角 (fixed): 视频格式，分辨率 640×480，3 通道，帧率 30
- 手眼视角 (handeye): 视频格式，分辨率 640×480，3 通道，帧率 30
- 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]
- 帧索引 (frame_index): 整数，形状 [1]
- 片段索引 (episode_index): 整数，形状 [1]
- 索引 (index): 整数，形状 [1]
- 任务索引 (task_index): 整数，形状 [1]
数据文件格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集配置: 默认配置名
default，数据文件为data/*/*.parquet
