Domino_20260813_150403

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Domino_20260813_150403
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 11971
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部10个片段

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32，维度为6
• 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32，维度为6
• 包含关节: 与动作特征相同的6个关节位置

观测图像 (Observation Images)

• 包含两个摄像头视角：前方 (front) 和机械臂 (arm)
• 分辨率: 480x640x3 (高x宽x通道)
• 视频编码: AV1，像素格式yuv420p，帧率30fps，无音频

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

数据可视化

可通过LeRobot可视化工具在线查看此数据集：

https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Grigorij/Domino_20260813_150403