so101_cube_simonly_place_stack_0826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集详情

基本信息

• 数据集名称：so101_cube_simonly_place_stack_0826
• 许可证：apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架生成（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据规模

• 总片段数：595 个
• 总帧数：1,247,664 帧
• 总任务数：2 个
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：训练集 0 至 595（全部用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

特征信息

状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32，维度为 6
• 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

动作（action）

• 数据类型：float32，维度为 6
• 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

侧方图像（observation.images.side）

• 类型：视频，分辨率 640×480（宽×高），3 通道
• 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p，30 FPS

腕部图像（observation.images.wrist）

• 类型：视频，分辨率 640×480（宽×高），3 通道
• 编码格式：AV1，像素格式 yuv420p，30 FPS

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000（chunks_size）

引用信息

暂无可用引用格式（BibTeX 缺失）。