Genesis-PickLift-Easy-autogen-1024
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资源简介：
Genesis HIL-SERL演示数据集，用于复现模仿学习工作及预训练视觉-语言-动作模型。包含1024个片段，286444帧，帧率50Hz，机器人使用Franka Panda机械臂与Robotiq 2F-85夹爪，配备两个128×128 RGB腕部摄像头。语言指令：拿起立方体并将其举到桌子上方。
Genesis HIL-SERL demonstration dataset, used for reproducing imitation learning work and pre-training vision-language-action models. Contains 1024 episodes, 286444 frames, frame rate 50Hz, robot using Franka Panda arm with Robotiq 2F-85 gripper, equipped with two 128×128 RGB wrist cameras. Language instruction: Pick up the cube and lift it above the table.
提供机构：
JinbiaoZhu创建时间：
2026-09-04
原始信息汇总
Genesis HIL-SERL Demonstrations 数据集详情
数据集基本信息
- 数据集名称：Genesis HIL-SERL Demonstrations
- 数据集标识：
JinbiaoZhu/Genesis-PickLift-Easy-autogen-1024 - 版本：LeRobotDataset v3.0
- 数据类型：机器人模仿学习演示数据
数据集规模
- 演示轮次（Episodes）：1024
- 总帧数（Frames）：286444
- 采样率（FPS）：50（控制时间间隔
control_dt = 0.02 秒）
机器人平台
- 机器人：Franka Panda 机械臂
- 夹爪：Robotiq 2F-85 二指夹爪
传感器配置
- 相机：两个 128×128 分辨率的 RGB 手腕相机
任务描述
- 语言指令：拿起立方体并将其举到桌子上方（Pick up the cube and lift it above the table）
数据集用途
该数据集用于复现模仿学习研究以及预训练 VLA（视觉-语言-动作）模型。
