ttz_tools_merged

该数据集为机器人操作数据集，由LeRobot创建，包含机器人动作（6维关节位置）、状态观测（6维关节位置）、两个摄像头图像（480x640 RGB视频，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引。共100个episodes，87697帧，1个任务，机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4格式存储。This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot. It contains robot actions (6-dimensional joint positions), state observations (6-dimensional joint positions), two camera images (480x640 RGB video at 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are 100 episodes, 87697 frames, and 1 task. The robot type is so_follower. Data is stored in parquet and mp4 formats.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：ttz_tools_merged
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用LeRobot（Hugging Face的机器人学习框架）创建

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：87,697
• 任务总数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分割：训练集（Train）包含全部100个片段（0:100），无验证/测试集
• 机器人类型：so_follower（柔性跟随机器人）

数据特征

• 动作（action）：6维浮点数组，包含以下关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
• 观测状态（observation.state）：与动作相同，6维浮点关节位置
• 图像观测（observation.images）：包含两个摄像头（camera1、camera2），均为480×640×3的AV1编码视频，帧率30 FPS
• 其他字段：timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（片段索引）、index（索引）、task_index（任务索引）

文件格式

• 数据以Parquet格式存储，路径为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频以MP4格式存储，路径为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 该数据集未标注主页及论文信息（显示为"More Information Needed"）
• 引用信息（BibTeX）亦未提供