rollout_pick_n_place_dagger_r3

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术领域，特别针对拾取和放置任务。它包含1667帧数据，分为1个剧集和1个任务，以每秒30帧的速率采集。数据特征包括动作（6维关节位置）、观测状态（6维关节位置）、前视图像（分辨率为480x640x3的视频）和注释图像（同样为480x640x3的视频），以及干预标志、时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和模仿学习应用。

This dataset is created by LeRobot for the field of robotics, specifically targeting pick-and-place tasks. It contains 1667 frames of data, divided into 1 episode and 1 task, collected at a rate of 30 frames per second. The data features include actions (6-dimensional joint positions), observation states (6-dimensional joint positions), front-view images (480x640x3 video), and annotated images (480x640x3 video), along with metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format, suitable for robot learning and imitation learning applications.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_pick_n_place_dagger_r3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)，视频文件以 MP4 格式存储
• 配置: 默认配置 (default)

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机械臂关节状态，与 action 相同的6个关节位置
observation.images.front	video (AV1)	[480, 640, 3]	前视摄像头 RGB 图像，帧率30 FPS，编码为 AV1，YUV420P 像素格式
observation.images.annotated	video (AV1)	[480, 640, 3]	标注后的前视摄像头 RGB 图像，参数同 front
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计信息

• 总回合数: 1
• 总帧数: 1667
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据切分: 训练集 (train: "0:1"，即全部数据用于训练)

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4