so101_pick_place_20260709_145919

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人相关数据集，具体内容未在README中详细描述。This dataset is in HuggingFace LeRobot format for robotics, with no detailed description provided in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_pick_place_20260709_145919
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总片段数: 2
• 总帧数: 1198
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作字段相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，彩色，视频编码av1
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像，分辨率480x640，彩色，视频编码av1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/*/*.parquet（Parquet格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0:2)

可视化

该数据集可通过LeRobot可视化工具查看（链接存在于原始页面中）。