libero_plus_object_noise_all_iiwa
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门针对KUKA iiwa机器人。它包含多摄像头（multicam）采集的观察数据，并可能引入了噪声（noise），适用于libero或libero-plus任务。数据集结构包括902个总剧集、133,050个总帧和10个总任务。特征涵盖机器人状态观测（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、多视角图像（包括手腕、前视和侧视图像，分辨率为256x256 RGB视频），以及动作数据。数据以Parquet格式存储，帧率为20 FPS，用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the KUKA iiwa robot. It contains observation data collected via multiple cameras (multicam) and may introduce noise, making it suitable for libero or libero-plus tasks. The dataset structure includes 902 total episodes, 133,050 total frames, and 10 total tasks. Features cover robot state observations (such as joint states, end-effector states, gripper states), multi-view images (including wrist, front-view, and side-view images, with a resolution of 256x256 RGB video), and action data. The data is stored in Parquet format with a frame rate of 20 FPS, and is intended for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集概述：max-chr/libero_plus_object_noise_all_iiwa
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, libero, libero-plus, iiwa, multicam, noise
数据集描述
- 该数据集使用 LeRobot 框架创建，来源于 LIBERO-Plus 环境。
- 机器人类型为 KUKA IIWA，数据中包含物体噪声和多视角摄像头图像（multicam）。
- 数据集包含 10个不同任务，共 902个片段（episodes），总帧数为 133,050帧。
- 帧率（FPS）为 20。
数据集结构
- 数据文件格式：Parquet，存于
data/*/*.parquet - 视频文件格式：MP4，使用 AV1 编码，分辨率为 256x256，帧率 20 FPS
- 数据集分为 训练集（episodes 0 至 901），无测试或验证集划分。
| 特征 (Feature) | 数据类型 | 形状 (Shape) | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态：x, y, z, axis_angle1-3, gripper (×2) |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态：x, y, z, axis_angle1-3 |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 关节状态：joint_0 至 joint_6 |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态：gripper (×2) |
observation.images.image |
视频 | (256,256,3) | 主摄像头 RGB 图像 |
observation.images.wrist_image |
视频 | (256,256,3) | 腕部摄像头 RGB 图像 |
observation.images.frontview_image |
视频 | (256,256,3) | 前视摄像头 RGB 图像 |
observation.images.sideview_image |
视频 | (256,256,3) | 侧视摄像头 RGB 图像 |
action |
float32 | (7,) | 动作指令：x, y, z, axis_angle1-3, gripper |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（共10个任务） |
可视化与资源
- 可通过 可视化工具 在线浏览数据集样本。
- 论文与主页信息暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。
