pickplace_v1_20260806_170904

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含26个episode，总共14956帧，涉及一个抓取放置任务。数据特征包括：动作（6维关节位置，分别为shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）、观察状态（与动作相同的6维关节位置）、三个摄像头视角的图像（俯视、侧视、腕部，均为480x640像素的30fps视频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower。数据集以parquet文件和视频文件形式存储。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 26 episodes with a total of 14,956 frames, involving a pick-and-place task. Data features include: actions (6-dimensional joint positions: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), observation states (same 6-dimensional joint positions as actions), images from three camera views (top, side, wrist, all 480x640 pixel 30fps videos), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower. The dataset is stored in parquet and video file formats.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pickplace_v1_20260806_170904
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 库创建

数据集结构

该数据集包含机器人操作任务（pick and place）的演示数据，共包含：

• 总集数 (Episodes): 62
• 总帧数 (Frames): 34,327
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 30

数据特征

数据集中包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视视角摄像头，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视视角摄像头，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角摄像头，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 包含全部 62 个 episodes（索引 0-61）

机器人类型

• 机器人: so_follower

文件存储

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB