omx_pick_cube_2_20260729_223407

该数据集是一个名为omx_pick_cube_2_20260729_223407的机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个完整的情节，总计4490帧数据，专注于机械臂拾取立方体的任务。数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等6个关节位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、前视图像（分辨率为480x640的RGB视频，帧率为30fps）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制研究，特别是基于视觉的机械臂操作任务。This dataset is a robotic manipulation dataset named omx_pick_cube_2_20260729_223407, created using the LeRobot tool. It contains 10 complete episodes, totaling 4490 frames of data, focusing on the task of a robotic arm picking up a cube. Data features include actions (such as 6 joint positions like shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, etc.), state observations (same joint positions as actions), front-view images (RGB video with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. It is suitable for robotic learning and control research, particularly for vision-based robotic arm manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: omx_pick_cube_2_20260729_223407
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数: 10
• 总帧数: 4490
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: omx_follower
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据格式: Parquet (动作/状态) 和 MP4 (视频)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与动作相同的6个关节）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度480，宽度640，RGB通道），视频编码为AV1，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 9（共10个片段）