pick-and-place

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含27个训练片段，总计8451帧数据。数据集使用so101_follower机器人类型，帧率为30fps。数据特征包括6维关节位置动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维关节状态观测，以及两种图像观测：夹爪摄像头图像（360×640×3）和场景摄像头图像（576×1024×3）。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

This is a robotic control dataset developed using LeRobot, which contains 27 training segments with a total of 8451 frames. The dataset adopts the so101_follower robot type, with a frame rate of 30 fps. The data features include 6-dimensional joint position actions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional joint state observations, as well as two types of image observations: gripper camera images (360×640×3) and scene camera images (576×1024×3). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：pick-and-place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：27
• 总帧数：8451
• 总视频数：54
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 分割：训练集（0:27）

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测图像（observation.images.gripper）：

  • 数据类型：视频
  • 形状：[360, 640, 3]
  • 视频信息：
    • 高度：360
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 深度图：否
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 音频：无

• 观测图像（observation.images.scene）：

  • 数据类型：视频
  • 形状：[576, 1024, 3]
  • 视频信息：
    • 高度：576
    • 宽度：1024
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 深度图：否
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 音频：无

• 其他特征：

  • 时间戳（timestamp）：float32，形状[1]
  • 帧索引（frame_index）：int64，形状[1]
  • 片段索引（episode_index）：int64，形状[1]
  • 索引（index）：int64，形状[1]
  • 任务索引（task_index）：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower

引用信息

• 论文：未提供
• BibTeX：未提供