pick-and-place

该数据集是一个用于机器人抓取与放置任务的示范数据集，由LeRobot平台创建。它包含机器人执行任务时的多模态记录：动作数据（6个关节的位置控制：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态数据（相同的6个关节位置反馈）、以及三个摄像头（cam0、cam1、cam2）采集的480x640分辨率RGB视频流。数据以Parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据，适用于机器人模仿学习或强化学习的研究。

This dataset is a demonstration dataset for robotic grasping and placing tasks, created by the LeRobot platform. It contains multimodal recordings of robots performing tasks: action data (position control of 6 joints: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state data (the same 6 joint position feedbacks), as well as RGB video streams with a resolution of 480x640 collected by three cameras (cam0, cam1, cam2). The data is stored in Parquet format, including metadata such as timestamps, frame indices, task indices, etc., and is suitable for research in robotic imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：pick-and-place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测：与动作特征相同
observation.images.cam0	video	[480, 640, 3]	摄像头0图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.cam1	video	[480, 640, 3]	摄像头1图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.cam2	video	[480, 640, 3]	摄像头2图像，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 主页：暂无
• 论文：暂无
• 引用格式：暂无