pick-and-place

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含53个训练片段，总计15731帧数据和106个视频。数据集记录了'so101_follower'型机器人的操作数据，包括6维动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供了来自手腕左摄像头和顶部摄像头的1080p RGB视频观测，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 53
• 总帧数: 15731
• 总视频数: 106
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:53)
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

时间特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]

图像观测特征

腕部左侧图像

• 名称: observation.images.wrist.left
• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 帧率: 30 FPS
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

顶部图像

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 帧率: 30 FPS
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v2.1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供