rosque_2

该数据集是一个机器人控制数据集，专为omx_follower机器人类型设计，使用LeRobot工具创建。它包含多个episodes和frames（具体总数未指定），以parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据特征涵盖动作信息（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。帧率为30fps，适用于机器人学习和控制任务，旨在支持相关算法开发和性能评估。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the omx_follower robot type. It contains multiple episodes and frames (the exact total is unspecified), stored in parquet format and including video files. The data features include actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to the actions), image observations from front and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The frame rate is 30fps, making it suitable for robot learning and control tasks, aimed at supporting algorithm development and performance evaluation.

原始信息汇总

数据集概述：rosque_2

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：包含 LeRobot 标签
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据集采用 default 配置，数据文件存储在 data/*/*.parquet 路径下。

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：omx_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小 (chunks_size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩关节平移、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（与动作同维同名称）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

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