lv3_neartop_multiple_cubes_no_human_reset

该数据集是一个机器人数据集，采用HuggingFace LeRobot格式，专门用于机器人相关任务或研究。This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks or research.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: lv3_neartop_multiple_cubes_no_human_reset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (数据) 和 MP4 文件 (视频)
• 数据存储路径:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，包含6个关节位置 (与 action 名称一致)
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，帧率30 FPS
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，帧率30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据统计

• 总回合数 (Total Episodes): 50
• 总帧数 (Total Frames): 11,736
• 总任务数 (Total Tasks): 5
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集划分

• 训练集 (Train): 全部50个回合 (索引 0 至 49)

可视化

• 您可以通过以下链接在线可视化此数据集： Visualize this dataset