lerobot-so101
收藏Hugging Face2026-05-19 更新2026-05-19 收录
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https://huggingface.co/datasets/lakshveeer/lerobot-so101
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
lakshveeer
创建时间：
2026-05-19
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: lerobot-so101
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/lakshveeer/lerobot-so101
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）
数据集来源与创建
该数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个面向机器人学习的数据集。
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 1500 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据块大小（Chunk Size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据格式 | Parquet |
| 视频格式 | MP4（AV1编码） |
| 数据集版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
数据集划分
- 训练集（Train）: 0:1（即全部数据用于训练）
数据特征
动作特征（Action）
- 数据类型: float32
- 维度: (6,)
- 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态特征（Observation State）
- 数据类型: float32
- 维度: (6,)
- 特征名称: 与动作特征相同（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
图像观测特征
数据集包含三个摄像头（cam0, cam1, cam2）的图像数据：
- 图像尺寸: 480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 无音频
其他特征
- timestamp: 时间戳，float32类型，维度(1,)
- frame_index: 帧索引，int64类型，维度(1,)
- episode_index: 片段索引，int64类型，维度(1,)
- index: 索引，int64类型，维度(1,)
- task_index: 任务索引，int64类型，维度(1,)
数据存储路径
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
