unicam_dataset_20261004_172324

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址： https://huggingface.co/datasets/seriintan/unicam_dataset_20261004_172324
• 许可证： apache-2.0
• 任务类别： robotics
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot
• 可视化地址： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/unicam_dataset_20261004_172324
• 主页： More Information Needed
• 论文： More Information Needed

数据集结构

配置文件

• 配置名称： default
• 数据文件： data//.parquet

基本信息

• 代码库版本： v3.0
• 帧率（fps）： 30
• 机器人类型： so_follower
• 总回合数（total_episodes）： 1
• 总帧数（total_frames）： 504
• 总任务数（total_tasks）： 1
• 分块大小（chunks_size）： 1000
• 数据文件大小（MB）： 100
• 视频文件大小（MB）： 200
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）： train: 0:1

特征（Features）

action（动作）

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state（观测状态）

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.wrist（腕部图像）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 名称： height, width, channels
• 信息：
  • is_depth_map: false
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false
  • video.g: 2
  • video.crf: 30
  • video.preset: 12
  • video.fast_decode: 0
  • video.video_backend: pyav
  • video.extra_options: {}

observation.images.front（前部图像）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 名称： height, width, channels
• 信息：
  • is_depth_map: false
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false
  • video.g: 2
  • video.crf: 30
  • video.preset: 12
  • video.fast_decode: 0
  • video.video_backend: pyav
  • video.extra_options: {}

observation.images.moving（移动图像）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 名称： height, width, channels
• 信息：
  • is_depth_map: false
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false
  • video.g: 2
  • video.crf: 30
  • video.preset: 12
  • video.fast_decode: 0
  • video.video_backend: pyav
  • video.extra_options: {}

其他特征

• timestamp： 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index： 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index： 数据类型 int64，形状 [1]
• index： 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index： 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

BibTeX： More Information Needed