seriintan/rollout_eval_data01_20260526_150707
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这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人动作和观测数据。数据集包含机械臂的关节位置动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及对应的观测状态（包括相同的关节位置）和前端摄像头图像（分辨率为480x640，3通道，视频格式）。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，总帧数为4855，总任务数为1，总episode数为1，帧率为30fps，使用so_follower机器人类型。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制和强化学习任务。
许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot（LeRobot） 配置项： - 配置名称：default 数据文件路径：data/*/*.parquet 本数据集基于LeRobot（LeRobot）框架构建，项目仓库地址为https://github.com/huggingface/lerobot。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/rollout_eval_data01_20260526_150707"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页：** [待补充更多信息] - **论文：** [待补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 元数据文件`meta/info.json`内容如下： json { "代码库版本": "v3.0", "帧率": 30, "数据特征": { "动作 (action)": { "数据类型": "float32", "字段名称": [ "肩关节摆位位置", "肩关节抬升位置", "肘关节屈曲位置", "腕关节屈曲位置", "腕关节旋转位置", "夹爪位置" ], "形状": [6] }, "观测状态 (observation.state)": { "数据类型": "float32", "字段名称": [ "肩关节摆位位置", "肩关节抬升位置", "肘关节屈曲位置", "腕关节屈曲位置", "腕关节旋转位置", "夹爪位置" ], "形状": [6] }, "前视图像观测 (observation.images.front)": { "数据类型": "视频", "形状": [480, 640, 3], "维度说明": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳 (timestamp)": { "数据类型": "float32", "形状": [1], "字段名称": null }, "帧索引 (frame_index)": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "字段名称": null }, "回合索引 (episode_index)": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "字段名称": null }, "样本索引 (index)": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "字段名称": null }, "任务索引 (task_index)": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "字段名称": null } }, "总回合数": 1, "总帧数": 4855, "总任务数": 1, "数据分块大小": 1000, "数据文件总大小（单位：MB）": 100, "视频文件总大小（单位：MB）": 200, "数据文件路径模板": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径模板": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "机器人类型": "so_follower", "数据集划分": { "训练集": "0:1" } } ## 引用 **BibTeX格式引用：** bibtex [待补充更多信息]
